Die locker entworfene Szene zeigt den dramatischen Moment, in dem Helena, Tochter des Zeus und der Leda, Ehefrau des spartanischen Königs Menelaos, von Paris, dem Sohn des trojanischen Königs Priamos, entführt wird. Der Entführung Helenas lag ein Schönheitsstreit der drei Göttinnen Hera, Athena und Aphrodite zugrunde, in welchem Paris den umstrittenen Apfel der Aphrodite - der Schönsten - zusprach, nachdem diese zugesichert hatte, ihm bei der Eroberung Helenas zu helfen. Der griechischen Sage nach führte der Raub der Helena zum Trojanischen Krieg.

Es handelt sich um eine Entwurfsskizze zu einem Wandgemälde für das 1763-1769 erbaute Neue Palais im Park von Potsdam-Sanssouci, dessen Planung bereits 1755 erfolgte. Für eines dieser Gemälde erhielt Pesne den Auftrag von Friedrich II.; neben ihm wurden drei namhafte Pariser Historienmaler mit weiteren Werken beauftragt: Jean Restout, Jean Baptiste Marie Pierre und Carle Van Loo. Pesne fühlte sich durch diese Konkurrenz besonders herausgefordert und bereitete sein Gemälde durch zahlreiche Skizzen vor, von denen - neben der vorliegenden Rötelskizze - noch zwei Ölstudien erhalten sind (Der Raub der Helena, um 1755-1757, SPSG).